8月23日下午，19辆不同车型的自动驾驶车辆在重庆渝北区礼嘉白云湖公园旁的道路上集结，车顶上，雷达正飞快旋转。几分钟后，这些车辆将在环绕白云湖的道路上进行无人驾驶比拼，完成i-Vista自动驾驶挑战赛中难度最大、奖金最高的创新应用挑战赛，上游新闻·重庆晚报慢新闻记者为你图文直击比赛过程。
参赛的自动驾驶车队整装待发
参赛车队的选手稚嫩严肃的面孔里透露出对取胜的渴望
参赛车辆在裁判员的指令下发车
12个考点考察车辆适应真实环境
创新应用挑战赛被称为本次i-Vista自动驾驶挑战赛中难度最高的项目，它和之前的城市交通场景挑战赛有什么不同、难在什么地方？我们邀请到赛事裁判委员会副总裁判长、吉林大学教授王健为我们进行解读。
王健介绍，通常对于自动驾驶车辆会从4个维度进行考量：1是驾驶的安全性；2是车辆的智能性；3是车辆对环境适应性；4是可靠性。创新应用挑战赛主要考验的是车辆对环境的适应能力，按自动驾驶的分级来说，能达到L3-L4级别，要求车辆基本在完全无人干预的情况下行驶，难度为本次赛事中最高。
参赛车辆在弯道上自动行驶
和场地中的比赛相比，创新应用挑战赛赛道为真实、开放的道路，路况和环境更复杂，可预知性更低。例如，场地赛大多是单车道，而真实道路往往设置了有多车道、标线距离也更长；同时，真实道路上有路边建筑、行道树等环境物，也会干扰传感器的定位，增加行驶难度。
比赛赛道
考点分析>>>
1、发车起点
分析：别以为只是发车点，确定发车后，驾驶权限会交给系统进入自动模式，系统需识别红绿灯发车指令，车辆是否能在规定时间内发车首先就会计分。
2、桥梁
分析：桥梁和地面有一定落差，通常桥面上行驶会影响车辆定位，落差越高定位误差越大。
3、S型弯
分析：这是人工驾驶也会考的科目，自动驾驶实现更加困难，主要测试车辆的操控性，自动驾驶行驶S弯时若要不压线，需要实时计算出转向角度，快速识别车道线。
参赛车辆在S形道路上行驶
4、急弯上坡
分析：通常自动驾驶车辆爬坡能力不如人工驾驶稳定，该项目测试车辆在较为极端情况下的爬坡行驶能力。
5、事故车辆绕行
分析：考察自动行驶车辆识别障碍车辆并实现绕行的能力。
6、通过公交站
分析：考察车辆能否识别公交站牌，并按照交规减速。
7、行人避让
分析：该场景在场地比赛中也曾设置，主要考验车辆能否能识别行人并停车让行。
比赛现场
8、长下坡
分析：主要考验车辆自动行驶时连续刹车的能力。
9、红绿灯路口左转
分析：该场景中车辆不仅必须有识别红绿灯的能力，还需要有识别直行车辆的能力，做到主动让行。
10、拥堵
分析：该场景考验车辆的跟车能力，在较为狭窄拥挤的道路上跟随前车走停。
11、主动超车
分析：该项目要求车辆主动做出路线规划，超车绕开缓慢行驶的车辆。
12、终点停车
分析：该场景主要考验车辆识别车道标线，自动停车的能力。
参赛车队的技师们在调试设备
13支车队安装V2X系统
如果说装备毫米波雷达、摄像头的自动行驶车辆相当于用眼睛开车，那么装配了网联技术的车辆则是有无数个眼睛、耳朵帮助驾驶。
裁判员车内安装监控摄像头，全程监控比赛时车内驾驶员动态。
赛事裁判委员会副总裁判长、福特汽车中国自动驾驶前期研发V2X技术主管黄颖介绍，由于比赛场地位于国家智能网联汽车测试示范区，赛场中的部分设施可提供智能网联信号。所以，赛事主办方给所有车队都提供了V2X数据终端。据了解，共计有13支车队安装了V2X系统，为其自动驾驶提供帮助。
不过，黄颖表示，现阶段探测、感知及网联技术各有所长，并非安装了V2X的车队就一定有优势，如何让技术为驾驶服务，还要看各支车队的功力。
6米长卡车也来自动驾驶
福田智蓝车队的轻型卡车是本项目中唯一一辆卡车。车队队长张立博介绍，福田汽车的产品以商用车为主，此次选择了用卡车前来参赛。
福田智蓝车队的轻型卡车是本项目中唯一一辆卡车
卡车司机在比赛中撒手，让车辆自动行驶。
和其他的轿车相比，他们的参赛车辆是十足的大家伙，车长近6米，车高3米，轴距达3.36米，车重也超过3吨。但正是因为体型大，车辆在自动转向、自动制动、探测感知和底盘控制上均比小轿车难度更高。不过，比赛规则也给了卡车小小的“福利”，他们的最终得分会上浮10%。
2只脚机器人展示另类无人驾驶
方向盘自己转动、刹车油门自己动作，在参赛的大多数自动驾驶的车辆上，我们看到的都是这样的场景。
但是，北航踏歌艾尔车队的参赛车辆却完全不同。它依靠一个机器人来控制，“两只脚”分别控制油门和踏板，而方向盘则由一个圆盘来完成操作。车队负责人刘伟介绍，他们是本次唯一采用机器人控制车辆的车队。车队隶属于北京踏歌艾尔机器人科技有限公司，自动驾驶机器人是公司的主要产品。
北航踏歌艾尔车队的自动驾驶机器人
刘伟说，自动驾驶机器人相对于线控原理的自动驾驶汽车在一些方面具备优势，机器人的驾驶采取仿人的方式，所以它的适配性比较好，可以很快“无损安装”在一辆普通车辆上，并不需要对车辆进行改装。
同时，通常经过改装的自动驾驶车辆，驾驶系统往往存在和车辆匹配不好的问题，从而造成车辆抛锚、制动不及时等情况。而机器人操控则不用破坏改装，只要是自动挡的车辆，都可以进行较为方便的安装。
在之前的城市场景挑战赛中，该车队使用的机器人是占用驾驶位座椅，完全代替人驾驶的型号。而今天则采用的是人机共驾式，驾驶员可随时介入接管驾驶。刘伟说，由于机器人的特性，此次他们参赛使用的车辆是租来的，用完之后只需简单清理就可以还车。
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上游新闻·重庆晚报慢新闻记者 彭光瑞 实习生 雷小瑜/文 首席记者 冉文/图、视频 制图/刘玲
