进入新世纪以来，我们对安全省时、绿色节能、环境友好以及舒适健康的交通服务需求与日俱增， 汽车及其相关工业随之面临更多的挑战。也正因如此， 许多新的方法、概念以及技术得以不断被研发并应用于汽车工业。
为了更好地服务于智能汽车和先进交通技术领域的专业群体， 我们撰写此书， 为研究者及工程师们提供有关智能汽车运动控制以及相应传感互联技术的新应用与进展。此外， 本书也旨在帮助高年级本科生和研究生对智能汽车、智能控制、车联网等技术的学习探讨。同时总结了我们对于智能汽车运动控制的当下趋势以及未来发展的理解与感悟。
我们近期在智能汽车领域的研究成果。尽管本书的一些内容选自多位学者，但其主要内容是基于我2001年到2005年指导的学生李力的博士论文。本书包含九章内容，可以分为三大部分：引言（第1章）、智能汽车运动控制（第2～7章），以及相关的汽车传感技术（第8～9章）。
第1章主要讨论了智能汽车技术的研究目标、研究任务和研究背景。其为当前的研究成果和发展趋势做了详尽的总结。本章同样也讨论了智能汽车、先进交通（公路）系统和辅助驾驶之间的相互关系。
第2章仔细研究了胎路摩擦现象并综述了一些常用的胎路摩擦模型。这些内容为第3～5章研究的单车运动控制提供了重要的背景知识，因为研究车辆和地面之间的相互关系对于车辆驾驶性能的研究至关重要。第3章的主题就是车辆横向动力学与转向控制，主要分析了一些转向控制器的设计方法。第4章阐述了内外部的车辆纵向动力学特性并重点讨论了车辆追踪、制动控制。第5章主要解决车辆横向与纵向运动控制的分解与合成问题。第6章主要研究车辆垂向动力学特征及车辆悬架控制器。最后，第7章研究了多车运动控制，主要讨论了该研究方向在通信和协同方面面临的新技术挑战。
第8～9章分别综述了应用在车辆视觉传感和轮胎状况检查方面的已有方法和一些新兴技术；也罗列了一些在相关研究领域，诸如材料和设备发展等方面的研究成果。
本书的主要目标在于提供对车辆运动控制和传感研究现有水平的调查，同时为该领域的研究者们提供一个跨学科的崭新视角。考虑到本书可能有广泛的受众，尽管我们均标明了参考文献，但在一些地方省略了具体的技术细节，而只阐述那些关键的发现和趋势。
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前言
第1章引言
1.1智能交通系统中的智能汽车
1.2智能汽车研究与发展的问题
1.3本书结构
1.4超出本书讨论范围的内容
1.5参考文献
第2章轮胎摩擦的先进建模与监测
2.1引言
2.2纵向胎路摩擦建模
2.2.1纵向胎路摩擦特性
2.2.2典型的纵向胎路摩擦模型
2.3横向胎路摩擦建模
2.3.1横向胎路摩擦模型
2.3.2自行车模型
2.4集成的胎路摩擦建模
2.4.1集成的胎路摩擦特性
2.4.2经验和半经验集成模型
2.4.3解析集成模型
2.5胎路摩擦监测器
2.5.1胎路摩擦监测器架构
2.5.2经验纵向胎路摩擦模型辨识
2.5.3解析的纵向胎路摩擦模型的观测器
2.5.4经验横向胎路摩擦模型辨识
2.6本章小结
2.7参考文献
第3章汽车横向的先进运动控制62
3.1引言63
3.2线控转向系统
3.3车辆横向运动建模与控制策略
3.4车辆横向运动检测器
3.5车辆转向控制器设计
3.5.1车辆横向运动控制目标
3.5.2鲁棒车辆转向控制器
3.5.3滑模转向控制器
3.5.4自适应转向控制器
3.5.5模糊转向控制器
3.6本章小结
3.7参考文献
第4章汽车纵向的先进运动控制
4.1引言
4.2先进的车辆传动系统控制
4.2.1先进的汽车发动机控制
4.2.2先进的汽车变速器控制
4.3汽车空气动力学
4.4先进的车辆跟踪与制动控制
4.4.1先进的汽车追踪与制动控制
4.4.2防抱死制动系统设计
4.5自适应巡航控制
4.6本章小结
4.7参考文献
第5章汽车垂向的先进运动控制
5.1引言
5.2道路粗糙度建模
5.3先进的车辆悬架系统
5.3.1线性时不变悬架控制器
5.3.2鲁棒悬架控制器
5.3.3模糊悬架控制器
5.4悬架系统的参数估计与故障检测
5.5防侧翻控制
5.6本章小结
5.7参考文献
第6章单车的先进运动控制
6.1引言
6.2车辆路径、轨迹规划
6.3车辆泊车问题
6.4纵向、横向、垂向车辆运动控制综合
6.5参考文献
第7章多车的先进运动控制
7.1引言
7.2车间通信技术
7.3车队控制
7.4换道和并道控制
7.4.1车辆换道控制
7.4.2车辆并道控制
7.5交叉口协同驾驶
7.5.1交叉口无协同驾驶
7.5.2交叉口有协同驾驶
7.6本章小结
7.7参考文献
第8章智能车辆视觉系统
8.1概述
8.2基于视觉传感器进行车道、路面检测的优势
8.2.1使用CMOS/CCD摄像头和雷达的车道、路面检测
8.2.2使用激光雷达和激光传感器的车道、路面检测
8.2.3车道和车道偏离的同时检测和定位
8.3基于视觉信息进行车辆检测的优势
8.3.1基于CMOS/CCD的车辆检测
8.3.2使用调频连续波雷达的车辆检测
8.3.3使用激光雷达或激光传感器进行车辆检测
8.4基于视觉信息进行行人识别的优势
8.4.1使用CCD/CMOS摄像头的行人检测
8.4.2使用红外摄像头的行人检测
8.5基于视觉进行交通标志检测的优势
8.6基于视觉的驾驶人监测器的优势
8.6.1驾驶人、乘客位置和姿势检测
8.6.2疲劳驾驶分析
8.6.3驾驶行为分析
8.7智能视觉系统的进一步讨论
8.7.1多视觉传感器融合
8.7.2视觉共享
8.7.3交通基础设施和车辆视觉系统
8.7.4视觉传感器设计、校准和故障检测
8.7.5基于视觉的环境检测和视觉系统的灵活性
8.8参考文献
第9章智能汽车轮胎检查及监测
9.1引言
9.2离线轮胎检查技术进展
9.2.1轮胎胎面检查
9.2.2轮胎布帘层、束带层检查
9.2.3轮胎轴承检查
9.3在线实时轮胎监测技术的发展
9.3.1 SAW轮胎传感器
9.3.2轮胎滚动、旋转分析及气压监测
9.3.3其他的轮胎形变、压强监测传感器
9.4进一步讨论
9.5参考文献
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